Come configurare le calibrazione 3D del bundle AI-Traffic e del plugin AI-Crowd-Deep

La calibrazione è una procedura obbligatoria per abilitare le funzionalità disponibili nei plugin del bundle AI-Traffic e nel plugin AI-Crowd-Deep. Essendo un passaggio cruciale della configurazione, l'interfaccia è stata progettata per essere molto intuitiva anche per l'utente meno pratico. Tutti i parametri riguardanti la calibrazione sono nelle schede “Calibrazione” e “Calibrazione 3D”.

Calibrazione

Nel menu a tendina di sinistra, selezionando il pannello "Parametri Algoritmo" e il sotto pannello “Calibrazione” è possibile impostare i parametri reali della telecamera rispetto alla strada.
Un errore nella configurazione di questo campo influisce negativamente sui risultati della procedura di calibrazione.

Calibrazione

Bisgna quindi specificare i seguenti parametri:

  1. Altezza telecamera in (m): altezza della telecamera espressa in metri rispetto alla strada
  2. Angolo orizzontale: angolo in campo orizzontale della telecamera in gradi
  3. Angolo verticale: angolo di campo verticale della telecamera in gradi

Calibrazione 3D

Solo dopo l'avvenuta impostazione dei parametri di "Calibrazione" si può passare alla "Calibrazione 3D" sempre presente nel pannello "Parametri Algoritmo". Prima di tutto, è IMPORTANTE impostare l'altezza reale della telecamera (rispetto alla strada) in metri; un errore nella configurazione di questo campo influisce negativamente sui risultati della procedura di calibrazione. Quindi, la procedura include i tre passaggi seguenti: Passaggio 1: Disegno di linee parallele lungo la strada Passaggio 2: Disegno di linee parallele verticali (A) o crocevia (B) Passaggio 3: Configurazione dei parametri della telecamera

Passaggio 1: Disegno di linee parallele lungo la strada (blu)

Linee parallele la strada

Come mostrato nell'immagine, è possibile utilizzare le linee di delimitazione della carreggiata o qualsiasi altra linea parallela alla direzione del movimento. Bisogna fare attenzione che le linee siano tracciate con precisione, poiché un errore in questo passaggio può influire negativamente sui risultati della calibrazione.

Passaggio 2: Disegno di linee verticali rispetto alla strada (verdi) (A)

Linee verticali la strada

Come mostrato nell'immagine, se sono presenti linee parallele verticali (ad esempio lampioni, edifici), è possibile utilizzarle per eseguire il passaggio 2 della calibrazione. Fare attenzione a tracciare le linee in modo accurato, poiché un errore in questo passaggio può influire negativamente sui risultati della calibrazione.

Passaggio 2: Disegno di linee trasversali rispetto alla strada (rosse) (B)

Linee verticali il senso di marcia

Nel caso non vi sia la possibilità di tracciare linee parallele verticali alla scena, al plugin deve essere fornito un modo alternativo per completare la calibrazione. Come mostrato nell'immagine, in questo caso è possibile utilizzare linee parallele sul terreno per eseguire il passaggio 2 della calibrazione se sono perpendicolari a quelle blu del passaggio 1. Fare attenzione a tracciare le linee in modo accurato, poiché un errore in questo passaggio può influire negativamente sui risultati della calibrazione.

Passaggio 3: Configurazione dei parametri della fotocamera

La migliore calibrazione possibile si ottiene tramite la configurazione dei parametri dell'obiettivo della fotocamera, ovvero:

  • la larghezza del sensore
  • l'obiettivo della telecamera Configurazione Parametri

Il primo è facile da ottenere dal foglio dati della telecamera e viene dato come una frazione di pollici (una tabella per la conversione in millimetri è disponibile QUI.
Quest'ultimo può anche essere disponibile sul foglio dati, sebbene alcune fotocamere possano montare obiettivi con un livello di zoom variabile (cioè lunghezza focale variabile, varifocale).
Per le fotocamere varifocal, il foglio dati fornisce un intervallo (lunghezza focale minima-massima, ad es. 5.2- 62,4 mm), ma il valore specifico dipende dalla configurazione dell'obiettivo, manualmente (ruotando una ruota) o elettronicamente (via software); in questo caso, tenere presente che un numero piccolo indica un ampio campo visivo con possibile distorsione dell'immagine, mentre un numero elevato significa massimo zoom.

Ottimizzazione e risoluzione dei problemi

Parametri della telecamera

Inviando la configurazione in alto viene mostrato un messaggio: "Dati di calibrazione visibili e = X.XX« Inoltre, apparirà una griglia sul terreno all'interno dell'area del sensore. Ogni tessera della griglia misura 1x1 metri nello spazio 3d stimato. La griglia e il messaggio devono essere utilizzati per la risoluzione dei problemi e la messa a punto. Bisogna disabilitarli al termine della messa a punto deselezionando la casella "mostra/modifica i dati di calibrazione".

Il numero "e = X.XX" rappresenta l'errore di calibrazione stimato. Se è grande (ad es.> 1), significa che i tre parametri (lunghezza focale, altezza, linee di calibrazione) non corrispondono tra loro. Il problema più comune l'errata impostazione di uno.

SUGGERIMENTO: se non si vede la griglia o l'errore si potrebbe aver dimenticato di disegnare il sensore analitico.

Come detto ogni piastrella della griglia misura 1x1 metro. Se le piastrelle sembrano piccole, ciò può significare che l'altezza configurata è troppo alta ed occorre diminuirlo. Vicenversa se le piastrelle sono troppo grandi, significa che l'altezza configurata è bassa ed occore aumentarla. Parametri della telecamera Nella figura in alto, le piastrelle sono troppo grandi infatti una corsia è coperta solo da una piastrella e mezza. Risultato è che la macchina è erroneamente stimata a 60 cm. Nella figura in basso l'altezza viene aumentata da 3 metri a 8 e il problema viene risolto.
La lunghezza focale controlla la velocità con cui le piastrelle si restringono con la profondità. È fondamentale averlo correttamente per avere un errore basso Parametri della telecamera Nella prima immagine la dimensione della celle varia troppo con la profondità, inoltre l'errore è maggiore (3,77).
Nella terza invece tutte le celle hanno la stessa dimensione ma sono schiacciate.
Nella seconda invece il dimensionamento delle celle e l'errore sono ottimali.

F.A.Q.

  1. Non viene visualizzato l'errore nell'angolo in alto a destra:

    • potrebbe non esser stato disegnato un sensore analitico che utilizza la calibrazione 3d
    • potrebbe esser disabilitata la funzione "mostra/modifica i dati di calibrazione"
  2. La lunghezza focale e l'altezza sono giuste, le linee sono precise ma la configurazione è interrotta:

    • occorre prendere in considerazione la possibilità di modificare il metodo di calibrazione: linee verticali verdi anziché rosse sul terreno o viceversa.
  3. La griglia appare in punti strani (ad es. in area):

    • il sensore non è disegnato completamente a terra ma alcuni punti sono nell'aria
    • l'errore è troppo elevato, controllare l'altezza, la distanza focale e le dimensioni del sensore